ROS 에러'rcutils_expand_user failed' / 'Failed to initialize logging Failed to get logging directory'
ROS2를 일반적으로 사용할 수 있는 Ubuntu와 제한된 하드웨어 환경에서 작업을 하다 보면, 갖가지 문제에 시달렸습니다.
그 중 하나는 ROS2CLI의 ros2 node list나 ros2 topic list 같은 일반적인 명령어를 요구할 때, logging 데이터를 불러오는데 실패했다고 에러가 뜨는 상황이었습니다.
>>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_set_error_state()
This error state is being overwritten:
'rcutils_expand_user failed' at {특정 경로}
with this new error message:
'Failed to get logging directory, at {특정 경로}
rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this.
<<<
Failed to initialize logging: Failed to get logging directory, at {특정 경로}
이는 본인의 HOME 디렉토리(/~)에 log를 저장할 공간이 없는데 logger를 호출하면서 생기는 문제입니다.
일반적으로 Ubuntu 환경에서 ROS를 설치해서 사용하면 ROS1이든 ROS2이든, HOME 디렉토리를 기준으로 ~/.ros라는 경로가 생성되어 있을 겁니다.
ROS1 / ROS2 Log 디렉토리
ROS1 
ROS2 
위의 이미지를 보시다시피 .ros 폴더 내부에는 log 폴더가 있으며, 이곳에서 여러분의 ROS에서 사용되는 log 기록을 남기게 되며, ROS를 사용한다면 이러한 메커니즘이 기본적으로 존재합니다.
해결방법
정리하면 처음의 에러는 이러한 log 기록을 위한 폴더의 부재가 원인이므로, 본인이 사용하는 현재 디렉토리를 기점으로 log를 저장할 경로를 생성해야 합니다.
그리고 이 경로에 대한 내용이 셸스크립트를 통해 적용하지 못했다면, 이에 대한 환경변수를 적용해줍니다.
예를 들면, 만약 /main/setup 디렉토리가 HOME 디렉토리(~/)이고 이 디렉토리에 log 폴더 이름을 ‘my_log’로 설정했다고 가정하겠습니다. 그럼 ~/.bashrc에 디렉토리에 대해서 아래와 같이 작성해두시면 되겠습니다.
export ROS_HOME=/main/setup/my_log
커맨드로 직접 ‘export ROS_HOME=/main/setup/my_log’ 입력할 수도 있고, ~/.bashrc 같은 bash 사용을 연결할 수 있다면 위와 같이 작성해두면 log에 대한 에러는 더 이상 발생하지 않을 겁니다.
log 디렉토리에 대한 추가적인 내용은 아래의 공식 홈페이지를 통해 참고하시기 바랍니다.
ROS의 전체적인 구성을 제한된 환경 속에서 하나씩 직접 구성해보니 환경과 구조 이해가 얼마나 얕았는지 알 수 있었습니다. 사소하다고 넘겨버린 내용들이 알고 보면 조그만 관심을 기울이면 쉽게 해결했을 단서들이 상당하게 존재했습니다.
의식을 하더라도 한 번에 구조를 디테일하게 살펴보는 건 힘들지라도 차근차근 다져야 할게 참 많은게 ROS인 것 같습니다.
